1 Uvod
Z izstrelitvijo prvega umetnega satelita in vstopom v
vesolje pred nekaj več kot 50 leti je človek odprl novo
smer v znanosti. Omogočeno je bilo opazovanje površja,
komuniciranje med celinami in v končni fazi tudi obisko-
vanje sosednjih nebesnih teles ter bivanje človeka v
vesolju.
S skupnimi močmi se je Evropa v zadnjih desetletjih
postavila na vodilni položaj tehnološkega napredka in
vesoljske znanosti. Kar posameznim državam ne bi us-
pelo, je omogočila Evropska vesoljska agencija, ESA.
Danes ima Evropa eno najuspešnejših sodobnih raket,
raziskuje vesolje z največjimi teleskopi in obiskuje plan-
ete z vesoljskimi sondami. Taki uspehi ne bi bili mogoči
brez tehnološkega razvoja in veliko raziskav ter primernih
naložb v infrastrukturo in znanje.
Projekti izdelave vesoljskih plovil so v večini precej
kompleksni in morajo biti zelo dobro organizirani in vo-
deni. V ta namen je nastal skupek standardov ECSS
(angl. European Cooperation on Space Standardization),
ki določa potek dela v vseh fazah projekta. V grobem
je vsak projekt razdeljen v faze 0/A do F, ki obsegajo
izvedljivostno študijo (faza 0/A), predhodni razvoj (faza
B), detajlni razvoj (faza C), izdelavo in validacijo (faza
D), obratovanje (faza E) ter študijo odstranitve (faza F)
[5].
ESMO (angl. European Student Moon Orbiter) je
tretji projekt oddelka za izobraževalne projekte agencije
Razvoj simulatorja vesoljskega plovila za projekt Evropske vesoljske agencije ESMO 195
ESA (angl. ESA Education Projects Unit), v katerem
ESA vodi evropske študente pri zasnovi in izdelavi
vesoljskega plovila. Če bo projekt uspešen, bo to prvo
evropsko vesoljsko plovilo, delo študentov, ki bo za-
pustilo Zemljo in se utirilo v orbito okoli nekega drugega
nebesnega telesa. Razvito plovilo bo v letu 2012 izstrel-
jeno proti Luni, v njeni orbiti bo opravljalo meritve z
mikrovalovnim radiometrom[4] in radarjem ter zajemalo
posnetke Luninega površja s pomočjo ozkokotne kamere.
V Lunini orbiti bo aktiviran tudi eksperimentalni sistem,
imenovan LunaNet, ki bo omogočal internetu podobno
komunikacijo med lunarnim orbiterjem in Zemljo.
Projekt ESMO v večini temelji na več kot 200 pros-
tovoljnih študentih iz 10 evropskih držav ter manjšega
deleža fakultetnega osebja, ki vodi delo študentskih ekip.
Delo pri projektu ESMO je razdeljeno med ekipe na 19
evropskih univerzah in je prvi projekt tovrstne narave. V
primeru uspešne misije bo to šele drugi evropski satelit v
Lunini orbiti. Glavni cilji projekta ESMO so:
• zasnova, izdelava in testiranje vesoljskega plovila,
delo študentskih ekip ter lansiranje plovila v vesolje,
• utirjenje vesoljskega plovila v lunarno orbito,
• zajem slik površine Lune ter prenos le-teh na
Zemljo,
• izvedba meritev z znanstveno opremo na vesoljskem
plovilu.
Delo pri projektu ESMO se je začelo že v letu
2006 z zbiranjem prijav zainteresiranih univerz in nji-
hovih predlogov. Na podlagi teh predlogov se je izvedla
študija izvedljivosti projekta, pri kateri se je preverjala
izvedljivost celotne misije ter posameznih sistemov in
podsistemov. Na podlagi potrjenih predlogov so na uni-
verzi v Madridu začeli zbirati in sistemsko urejati podatke
o posameznih podsistemih za zbiranje dokumentacije za
gradnjo simulatorja. Jeseni 2009 je ekipa univerze v
Ljubljani prevzela razvoj simulatorja.
Sočasno z vstopom univerze v Ljubljani je projekt
ESMO kot glavni izvajalec prevzelo podjetje SSTL (Sur-
rey Satellite Technology), ki se ukvarja z izdelavo in
lansiranjem majhnih satelitov. To podjetje je za projekt
ESMO zagotovilo, da bo vesoljsko plovilo izdelano in
izstreljeno po predvidenih načrtih. Podjetje SSTL pri
izdelavi in študiji vesoljskih plovil ne uporablja enotnega
simulatorja, zato razvoju simulatorja v sklopu projekta
ESMO namenjajo veliko pozornost. Simulator je namreč
pomembno orodje pri načrtovanju misije in preverjanju
energijskega in △v-proračuna, ki sta močno povezana s
stroški misije in se jih želi čim bolj zmanjšati. Proračun
△v izraža skupno potrebno spremembo vektorja hitrosti
vesoljskega plovila s pogonskim sistemom, ki je potrebna
za uspešno izvedbo misije, energijski proračun pa obrav-
nava bilanco generirane, shranjene in porabljene elek-
trične energije. V tem članku sta predstavljena projekt
ESMO ter zgradba in delovanje simulatorja.
2 Potek misije
Začetek misije pomeni sprostitev vesoljskega plovila
iz nosilne rakete v geostacionarno transportno orbito
(angl. Geostationary transfer orbit - GTO), pri čemer se
bodo aktivirali osnovni sistemi vesoljskega plovila in vz-
postavili komunikacijo z bazno postajo na Zemlji. Izve-
den bo manever stabilizacije plovila in usmeritve sončnih
celic proti Soncu. Z zagotovitvijo napajanja se bo za-
čela faza testiranja vseh sistemov plovila, v kateri bodo
med preleti plovila prek bazne postaje s telemetrijskimi
ukazi vklopili posamezne podsisteme ter preverili njihove
odzive. Da se zmanjša obsevanost vesoljskega plovila, je
zaželeno, da ta faza traja čim manj časa.
V naslednji fazi bo vesoljsko plovilo s pomočjo več
sunkov raketnega pogona pospešeno proti nestabilni Lan-
grangeovi točki L1. Langrangeova točka L1 je točka,
kjer sta gravitacijski sili Zemlje in Sonca enaki. Čeprav
je vesoljsko plovilo v točki L1 bliže Soncu kot Zemlja,
še vedno oba krožita z enakim obhodnim časom okoli
Sonca. Ko bo Luna v ugodnem položaju, se bo z dodat-
nimi manevri vesoljsko plovilo usmerilo proti njej. Tra-
jektorija, ki nastane kot posledica takšnih manevrov (slika
1), zmanjša potreben ∆v v zameno za daljši čas poto-
vanja.
-5
0
5
10
15
x 10
5
-4
-2
0
2
4
6
x 10
5
-2
0
2
4
x 10
5
y [km]
x [km]
z
[k
m
]
Slika 1. Trajektorija vesoljskega plovila
Figure 1. Orbiter trajectory
V tretji fazi misije bo poudarek na manevrih, ki
so potrebni za uspešno utirjenje v eliptično operativno
Lunino orbito z najnižjo točko okoli 100 km nad južnim
polom Lune. Tej fazi sledi glavna faza misije, v kateri
se bodo izvajale meritve v Lunini orbiti. Predvidena živl-
jenjska doba vesoljskega plovila v tej Lunini orbiti je šest
mesecev.
Misija bo končana z zadnjo fazo, ko bo vesoljsko
plovilo zaradi izgubljanja višine padlo na Luno.
196 Bošnak, Matko, Blažič
3 Zgradba vesoljskega plovila
Vesoljsko plovilo ESMO (slika 2) bo imelo obliko kvadra
v velikosti 762 mm x 438 mm x 738 mm in končno maso
približno 190 kg. Zaradi relativno majhne velikosti in
mase bo spadalo v kategorijo mini satelitov in bo izstrel-
jeno kot sekundarni tovor na eni izmed nosilnih raket. Ker
bo vesoljsko plovilo izstreljeno kot sekundarni tovor, je
pri planiranju misije upoštevano katerokoli časovno okno
za izstrelitev.
Za glavni pogon vesoljskega plovila je izbran raketni
pogon na tekoče gorivo. Gorivi MON (mešani dušikovi
oksidi) in MMH (monometilhidrazin) bosta shranjeni v
štirih ločenih rezervoarjih. Pri aktivaciji pogona bosta
gorivi iztisnjeni iz rezervoarja s pomočjo potisnega plina,
ki ga bodo uporabljali tudi za vzdrževanje in spreminjanje
orientacije vesoljskega plovila prek štirih potisnih šob
(angl. cold gas thruster). Za fino regulacijo orientacije
bodo uporabljana štiri reakcijska kolesa (angl. reaction
wheels), ki bodo v namene redundance nameščena tako,
da bo regulacija orientacije vesoljskega plovila mogoča
tudi v primeru okvare enega izmed koles.
Orientacijo in položaj plovila bodo spremljali s po-
močjo senzorskega dela plovila, ki ga bodo sestavljali
senzorji za položaj Sonca (angl. sun sensor), sledilniki
zvezd (angl. star tracker) ter inercijska merilna enota
(angl. inertial measurement unit – IMU), sestavljena iz
žiroskopskih senzorjev.
Avtonomno delovanje plovila bo zagotovljeno z
naprednimi sončnimi celicami, nameščenimi na dveh
stranicah plovila, ki bosta med misijo proti soncu obrn-
jeni pod kotom 45◦, s čimer bo zagotovljena največja
prečna površina, ki bo osvetljena s soncem. Napredni al-
goritmi bodo poskrbeli za sledenje točke največje moči
na sončnih celicah. Presežna energija se bo shranjevala
v šest Ah-akumulatorskem paketu, ki bo temeljil na litij-
ionskih celicah. Ta paket bo zagotavljal neprekinjeno na-
pajanje za čas, ko bo potreba po električni energiji večja
od generirane iz sončnih celic, kar bo predvsem v prvi
fazi poleta, ko bo vesoljsko plovilo lansirano v orbito in
regulacijski sistemi še ne bodo delovali, ter v nadaljnjih
fazah, ko bo plovilo zašlo v Zemljino ali Lunino senco.
Električna energija iz baterij bo uporabljena tudi pri vk-
lopu energijsko potratnih naprav.
Tovor vesoljskega plovila so ozkokotna kamera, ki bo
uporabljena za snemanje luninega površja z višine 200
km, pasivni mikrovalovni radiometer, s katerim se bo
merila temperatura regolita nekaj metrov pod Luninim
površjem, ter pulzni frekvenčno modulirani radar, ki
bo lahko uporabljen za širokopasovno komunikacijo s
plovilom in ob vrtenju satelita omogočal skeniranje že-
lenega dela površja Lune tudi na senčni strani.
- Pretvorba med
- Model son
- Ena
- Porazdelitev mase
časovnimi sistemi
čnega sistema
čbe gibanja
- Referenčni okvirji
- Ozkokotna kamera
- Mikrovalovni radiometer
- Radar
- Reakcijska kolesa
- Potisniki na hladni plin
- Glavni pogon
Pogon
- Son
- Baterije
- Nadzor mo
- Nadzor nad orientacijo in orbito
- Nadzor goriva
- Obravnava podatkov
- Komunikacija
čne celice
či
Podporni sistemi
- Zemeljska postaja
- Antena
Zemlja
Okolje in dinamika Tovor
- Žiroskop
- Senzor sonca
- Sledilnik zvezd
Senzorji
Slika 2. Grafični prikaz zgradbe vesoljskega plovila ESMO
Figure 2. Graphical presentation of the ESMO orbiter
4 Nameni uporabe simulatorja
Agencije ESA je podala zahteve za simulator v ob-
liki namenov uporabe simulatorja. Primarno bo simula-
tor uporabljen za preverjanje pravilnega dimenzioniranja
podsistemov, identifikacijo primernih mejnih vrednosti in
kritičnih točk ter za splošno preverjanje celotnega sis-
tema.
Naloga simulatorja je simulacija vesoljskega plovila
v orbiti GTO (angl. Geostationary transfer orbit), po-
tovalni trajektoriji proti Luni ter v lunarni orbiti, v ka-
teri se bodo opravljali poskusi. Pri tem mora simulator
omogočati simulacijo vseh manevrov s pogonskim siste-
mom. Rezultati te simulacije bodo pokazali, ali je sis-
tem za vodenje pravilno dimenzioniran in nastavljen, da
zagotavlja želen položaj in orientacijo plovila. Poleg ∆v-
proračuna mora simulator omogočati analizo energijskega
proračuna, ki predstavlja vpogled v generacijo in porabo
električne energije v različnih razmerah.
Poseben poudarek med nalogami simulatorja je v
možnosti simuliranja okvar tako na pogonskem sistemu
kot tudi v senzorskem in napajalnem sistemu, na podlagi
katerih se preverja robustnost celotnega sistema.
5 Zgradba simulatorja
Ker je delo na vesoljskem plovilu razdeljeno na
funkcionalne podenote, je bilo smiselno enako razdelitev
upoštevati tudi pri simulatorju. Delo je bilo razdeljeno
med 10 ekip študentov, ki so si prosto izbrali podsisteme.
Te študentske ekipe so imele nalogo proučiti že pripravl-
jeno dokumentacijo, jo ustrezno dopolniti ali popraviti ter
na podlagi te dokumentacije pripraviti modele podsiste-
mov. Študentske ekipe, ki se ukvarjajo z izdelavo realnih
sistemov, so med drugim imele nalogo, da posredujejo
Razvoj simulatorja vesoljskega plovila za projekt Evropske vesoljske agencije ESMO 197
svoje modele, ki so jih že pripravili za študijo izvedljivosti
ali za pomoč pri razvoju. Ker vseh modelov podsiste-
mov nismo prejeli, je bilo treba za manjkajoče podsisteme
narediti poenostavljene modele glede na podane speci-
fikacije, ki se odzivajo podobno kot pravi podsistemi [2].
V nadaljnjem razvoju bodo ti poenostavljeni modeli s po-
močjo ekip, ki razvijajo podsisteme, dopolnjeni.
Simulator za vesoljsko plovilo ESMO je v celoti zgra-
jen v okolju Matlab. Modeli podsistemov so realizirani
v obliki simulacijske sheme z orodjema Matlab Simulink
in Stateflow. Izbira okolja je pogojena s specifikacijami
iz agencije ESA, kjer je tudi določeno, da morajo vsi
modeli uporabljati standardne knjižnice in orodja. Za ob-
sežnejše dele modelov ali modele, vodene s sekvenčno
logiko, so uporabljeni bloki tipa Embedded Matlab Func-
tion, ki omogočajo izvajanje vgrajene kode med simu-
lacijo. Celotna simulacijska shema je porazdeljena in
združena v funkcionalne oz. logične podenote. Z izbiro
različnih kombinacij podenot je mogoče prilagajati simu-
lacijsko shemo namenu uporabe.
Ker je pri gradnji simulacijskih modelov pode-
not potrebno poglobljeno znanje o delovanju, je bila
naloga modeliranja prepuščena ekipam, ki se ukvarjajo z
izdelavo realnih sistemov plovila. Pri takšni porazdelitvi
dela se je treba zavedati, da ekipa, ki gradi realni sis-
tem, ponavadi nima poglobljenega znanja o modeliranju
in samem delovanju simulatorja [3]. Zato tako pridobljeni
simulacijski modeli ponavadi še niso ustrezni za tako-
jšnjo vključitev v arhitekturo simulatorja in je potrebno
dodatno prilagajanje same strukture modela. Primer
takšnih neustreznosti so modeli, ki so vsebovali algebra-
jske zanke. Te zanke smo lahko odstranili le z reorgani-
zacijo modela ali z uporabo rahlo drugačnega pristopa pri
modeliranju.
Še večji problem pa je združevanje simulacijskih
modelov, ki vsebujejo zelo različne časovne konstante.
Pri tem dobimo t. i. toge sisteme, ki so svojevrsten
problem pri izvajanju simulacije [6]. Zaradi delov mod-
ela, ki imajo majhne časovne konstante, je računski ko-
rak zmanjšan, kar privede do podaljšanja izvajanj simu-
lacijskih tekov in povečanja problema numeričnih napak
pri integriranju.
Takšne situacije ni lahko rešiti, zato smo se odločili
za pogojno izvajanje modelov posameznih podsistemov.
Modeli, ki vsebujejo zelo kratke časovne konstante, bodo
vključeni le v scenarije, kjer so ti modeli aktivirani (npr.
aktivacija glavnega raketnega pogona, uporaba potisnih
šob na hladni plin ipd.).
Končnemu uporabniku simulatorja je celotna simu-
lacijska shema prikrita z uporabo grafičnih vmesnikov.
Ti omogočajo izbiro simulacije enega izmed prednastavl-
jenih primerov uporabe po določenem scenariju. Uporaba
prednastavljenih primerov uporabe je mogoča, ker se vsi
parametri, specifični za določen scenarij, nahajajo v bazi
podatkov. S tem je zagotovljena ponovljivost vsakega
izmed testov, ki je nujna, če simulator uporablja večja
množica uporabnikov. Zato je tudi onemogočena vsaka
interakcija med uporabnikom in modelom med simu-
lacijo. Vsi dogodki, ki se sprožijo med simulacijo,
so točno določeni v bazi podatkov med parametri za
posamezen scenarij.
SDB
SDB0
Glavna podatkovna baza
- globalni parametri
- splošne konstante
Pomožne podatkovne baze
- parametri, vezani na določen namen uporabe
- seznam scenarijev za izvedbo simulacijskega teka
SDB2
....
SDB1 SDB3
Slika 3. Struktura sistemske baze podatkov
Figure 3. System database structure
Baza podatkov (slika 3) je zaradi lažjega urejanja s
strani končnih uporabnikov realizirana v obliki pregled-
nic Microsoft Excel. Podatki so shranjeni v več datotekah
tipa Excel. Glavna baza parametrov vsebuje vse tiste
parametre, ki se med izvajanjem simulacije ne spremin-
jajo in so neodvisni od izbire primera uporabe. Vsak za-
pis v bazi je označen z edinstveno oznako, ki je izpel-
janka iz kratice podsistema, v katerem je uporabljen,
kratkega opisa ter dimenzij spremenljivke. Oblika oz-
nak je določena v eni izmed specifikacij za poimenovanje
uporabljenih spremenljivk v simulatorju.
Organizacija podsistemov je podrejena prejetim speci-
fikacijam za primere uporabe simulatorja (angl. sim-
ulator use cases). Ti primeri uporabe vsebujejo opis
funkcionalnosti simulatorja za posamezne poskuse, ki jih
bodo opravili končni uporabniki.
Vsak posamezen primer uporabe ima svojo bazo po-
datkov, ki v glavni tabeli vsebuje vse parametre, vezane
na ta določen primer uporabe. Med parametri je tudi
izbira simulacijske sheme za izbran primer uporabe, kar
omogoča optimalno izbiro simulacijske sheme glede na
časovno in numerično zahtevnost simulacije. Študij
določenih podsistemov je namreč mogoč brez simulacije
za ta podsistem nepomembnega simulacijskega bloka.
Različni scenariji za izvedbo posameznega primera
uporabe so določeni v dodatnih tabelah, ki vsebujejo
dodatne parametre, vezane na scenarij ter seznam do-
godkov. Seznam dogodkov je sestavljen iz specifikacije
časa izvedbe in tipa dogodka. S pomočjo dogodkov je
omogočeno simuliranje ukazov, poslanih prek telemetrije,
okvar na sistemu ter drugih dogodkov, vezanih na speci-
fične modele.
198 Bošnak, Matko, Blažič
6 Potek simulacije
Določanje simulacijskega scenarija se začne z opisovan-
jem le-tega v bazi podatkov. Glede na zahteve po obsegu
simulacije in dogodkih, ki jih je treba simulirati, se us-
trezno izpolni nova tabela v bazi podatkov pod ustreznim
namenom uporabe. Uporabnik, ki načrtuje simulacijo,
mora navesti časovni okvir simulacije, vsa začetna no-
tranja stanja sistema, ki vplivajo na položaj delovne točke
plovila ter dodatne parametre, specifične za ta scenarij.
Tabela se lahko nato dopolni s seznamom dogodkov.
Izvajanje simulacije (slika 4) po tako pripravljenem
scenariju se začne v okolju Matlab z zagonom glavne
M-skripte, ki poskrbi za naložitev glavne baze podatkov
iz datoteke v delovni spomin Matlaba in prikaz uporab-
niškega vmesnika za izbiro namena uporabe. Ko uporab-
nik opravi to izbiro, se iz ustrezne pomožne baze po-
datkov naloži seznam scenarijev, ki se prikaže uporabniku
v novem oknu. Po izbiri scenarija se začne avtomatiziran
postopek izvedbe simulacije. Na podlagi izbranega na-
mena uporabe se izbere primerna simulacijska shema, ki
vsebuje le za ta namen uporabe nujne modele podsiste-
mov. Iz baze podatkov se naložijo v delovni spomin tudi
vsa začetna stanja sistema.
Poskus, ki se ga simulira v enem simulacijskem teku,
je razdeljen v več simulacijskih etap, katerih dolžina je
določena v bazi podatkov kot parameter simulacije. Prva
simulacijska etapa se požene po uspešni inicializaciji.
Simulacija je izvedena s prilagodljivim korakom in in-
tegracijsko metodo ode45. Po izvedbi ene etape se vsa
končna stanja sistema shranijo v delovno okolje Matlaba,
vrednosti relevantnih signalov pa se z izbranim časom
vzorčenja shranijo v datoteko rezultatov. Če pogoj za
zaustavitev simulacije ni izpolnjen, se naslednja simu-
lacijska etapa začne z nalaganjem končnih stanj sistema
iz prejšnje simulacijske etape. Pogoj za zaustavitev sim-
ulacijskega teka je lahko vezan na čas simulacije ali na
določen dogodek, ki lahko sproži predčasno zaustavitev.
Ob koncu simulacijskega teka se izvede analiza za-
pisanih vrednosti, na podlagi katere se generira poročilo
o simulaciji. Vsebina poročila je odvisna od namena
uporabe, ki je bil izbran ob zagonu simulacije, in
lahko vsebuje seznam vrednosti konstant in parametrov,
uporabljenih pri simulaciji, podatke o izbranem namenu
uporabe ter tabelarični in/ali grafični prikaz rezultatov,
dobljenih s simulacijo. Pri vsakem simulacijskem teku
se generira nov par datotek z rezultati in poročilom.
7 Vodenje dokumentacije
Pomemben vidik pri sodelovanju pri projektu, kot je
ESMO, je vodenje dokumentacije (slika 5). Ker gre
za projekt, pri katerem sodeluje velika množica ljudi,
je dokumentacija osnova za izmenjavo informacij. Pri
izdelavi simulatorja je potrebno tesno sodelovanje z
ekipami, ki so zadolžene za izdelavo realnih sistemov
SDB
SDB
prevajalnik
Simulacijsko
jedro
Uporabniški
vmesnik
SDB
izbirnik
Izbirnik
simulacijske
sheme
Namen uporabe
Zagon in zaustavitev
simulacijskega teka
Vmesnik za
shranjevanje
rezultatov
Generiranje
avtomatiziranih
poročil
Slika 4. Struktura simulatorjaFigure 4. Simulator structure
vesoljskega plovila, saj imajo ti največ vpogleda v naravo
delovanja posameznega podsistema. Te ekipe so bile tudi
zadolžene za izdelavo začetnih specifikacij o podsistemih,
na podlagi katerih so se izdelali modeli podsistemov.
Za simulator je treba izdelati še dodatno doku-
mentacijo, ki natančneje določa specifikacije modelov
podsistemov, arhitekture simulatorja in namene uporabe.
Dokumentirano je tudi delo na posameznih fazah razvoja
simulatorja. V sklepni fazi izdelave simulatorja bo doku-
mentacija dopolnjena z navodili za uporabo simulatorja.
V teh navodilih bodo poleg zahtev za poganjanje simula-
torja opisani postopki za izvajanje simulacijskih tekov ter
načrtovanje in vpisovanje dodatnih simulacijskih scenari-
jev v sistemsko podatkovno bazo.
Pri izdelavi dokumentacije je treba upoštevati stan-
darde za pisanje projektne dokumentacije, ki sta jih
določila agencija ESA in podjetje SSTL.
(SSS)
(SRS)
Specifikacija
zasnove
(DD)
Načrt testov
(TP)
Poročilo o rezultatih
testiranja
(TR)
Navodila za uporabo
Načrt za izvedbo
simulacij
Opredelitev
zahtev
(URD)
Standardi
Podatkovna baza
Dokument za določitev
vmesnikov
(ICD)
Projektni
dokumenti
Zahteve uporabnikov
Opredelitev
specifikacij
Slika 5. Potek dokumentiranja
Figure 5. Documentation progress
8 Sklep
Trenutno se projekt ESMO nahaja v sklepnem delu faze
B, kjer se začetne zasnove sistemov začenjajo realizirati
z realnimi sistemi. Predstavljen simulator je prav tako
v gradnji in bo izpopolnjen v naslednjih fazah projekta.
Največ pozornosti bo namenjene uporabi čim bolj točnih
modelov realnih sistemov, s katerimi bomo lahko zago-
tovili, da bodo rezultati, pridobljeni s pomočjo izvajanja
simulacij, zelo podobni tistim iz realnih sistemov.
Na podlagi izpopolnjenega simulatorja bo v nasled-
njih fazah potekalo delo na simulacijskem okolju, ki bo
teklo v realnem času in bo omogočalo testiranje in pre-
verjanje realnih sistemov. V takem simulacijskem okolju
bo potekalo tudi izobraževanje operaterjev vesoljskega
plovila ter v končni fazi preverjanje delovanja plovila v
realnem času.
9 Literatura
[1] Andrej Čadež. Uporaba vesoljskih tehnologij, poglavje
Gibanje vesoljskih sond in fizikalne osnove astronavtike,
str. 1–52. Didakta, 1996.
[2] Maja Atanasijevič-Kunc. Modeliranje procesov. Založba
FE in FRI, Ljubljana, 2005.
[3] Sašo Blažič, Drago Matko. The training simulator for the
ghazi-barotha hydro-powerplant. Borut Zupančič, Rihard
Karba, Sašo Blažič, uredniki, Proceedings of the 6th EU-
ROSIM Congress on Modelling and Simulation, Volume 2,
str. 1–7, 2007.
[4] M. Montopoli, P. Tognolatti, F.S. Marzano, M. Pierdicca,
G. Perrotta. Remote sensing of the moon sub-surface from
a spaceborne microwawe radiometer aboard the european
student moon orbiter (esmo). Geoscience and Remote
Sensing Symposium, 2007. IGARSS 2007. IEEE Interna-
tional, str. 4451 –4454, july 2007.
[5] ECSS Secretariat. Space Engineering - System Modelling
and Simulation. ESA-ESTEC, Requirements & Standards
Division, Noordwijk, The Netherlands, 2006. Published
by: ESA Publication Division.
[6] Borut Zupančič. Simulacija dinamičnih sistemov. Fakul-
teta za elektrotehniko in računalništvo, Ljubljana, 1995.
Matevž Bošnak je diplomiral leta 2009 na Fakulteti za elek-
trotehniko v Ljubljani, zdaj je podiplomski študent in je kot
mladi raziskovalec zaposlen v Laboratoriju za avtonomne mo-
bilne sisteme na isti fakulteti.
Drago Matko je redni profesor na Fakulteti za elektrotehniko
Univerze v Ljubljani. Izpopolnjeval se je na Inštitutu za reg-
ulacijsko tehniko v Darmstadtu in na Inštitutu za vesoljske in
astronavtične znanosti v Tokiu. Objavil je petinpetdeset člankov
v strokovnih revijah in več kot 270 prispevkov na konferencah.
Napisal je šest učbenikov za študente in enega prevedel. Je soav-
tor dveh knjig, tiskanih pri založbi Prentice Hall. Bil je gostujoči
profesor na tehniški strokovni šoli v Gelsenkirchnu (Nemčija),
Tuzli (Bosna in Hercegovina) in Bahii Blanci (Argentina). Leta
1989 je prejel nagrado ministrstva za znanost in tehnologijo
za svoje delo na področju adaptivnega vodenja sistemov, leta
2000 Vidmarjevo nagrado Fakultete za Elektrotehniko univerze
v Ljubljani za pedagoško delo in leta 2003 najvišje slovensko
priznanje za znanstvene dosežke, Zoisovo nagrado.
Sašo Blažič je izredni profesor na Fakulteti za elektrotehniko
Univerze v Ljubljani. Na omenjeni fakulteti je diplomiral,
magistriral in doktoriral v letih 1996, 1999 in 2002. Njegovo
raziskovalno delo vključuje adaptivno, mehko in prediktivno vo-
denje, modeliranje nelinearnih sistemov ter vodenje avtonomnih
mobilnih sistemov.