1 Uvod
Eksperimentalno delo igra in bo zagotovo tudi v
prihodnje igralo pomembno vlogo pri poučevanju
študentov tehničnih strok [1]. Pri poučevanju sistemov
avtomatskega vodenja so v preteklosti vaje temeljile
predvsem na snovanju koncepta algoritma vodenja,
izvedbi simulacij in verifikacij rezultatov na podlagi
simulacijskih podatkov, medtem ko je bilo
eksperimentalnega dela in validacij zasnovanih
algoritmov na podlagi eksperimentalnih rezultatov
malo. S prihodom novih orodij in metod, ki omogočajo
hitrejši prehod iz simulacij na delo v realnem času na
realni strojni opremi, so se odprle nove možnosti za
povečanje eksperimentalnega dela v pedagoškem
procesu in za izboljšanje kakovosti poučevanja. Tako
imenovani sistemi za hitro načrtovanje in izvedbo
algoritmov vodenja (rapid control prototyping – RCP)
snovalcem sistemov omogočajo, da se posvetijo
reševanju problemov t. j. načrtovanju, implementaciji in
testiranju algoritmov vodenja in ne kodiranju, kot je bilo
do zdaj v stalni praksi. Orodja, kot so
MATLAB/Simulink, MATRIXx in VisSIM, omogočajo
blokovno snovanje sistemov vodenja in izvedbo
simulacij. Z dodatnimi orodji (Real-Time Workshop,
AutoCode in C-Code) je omogočena avtomatska
pretvorba blokovnega diagrama v  C kodo in ob uporabi
Prejet 31. maj, 2007
Odobren 5. februar, 2008
Implementacija in uporaba prosto dostopnega operacijskega sistema realnega časa na vgrajenem robotskem krmilniku 137
ustreznega C prevajalnika v binarno kodo. Za izvajanje
le-te se uporabljajo različne platforme, kot so osebni
računalniki z vgrajenimi vhodno/izhodnimi karticami
brez ali z lastnim procesorjem, samostojni vgrajeni
sistemi na osnovi digitalnih signalnih procesorjev (DSP)
in mikrokrmilnikov. Komercialno dobavljivi RCP
sistemi, kot so npr. produkti podjetja dSPACE, so
zmogljivi in dovršeni, a so relativno dragi in posledično
primernejši za tista področja, kjer ima uporabnost
prednost pred ceno (npr. raziskave in razvoj). V
pedagoškem procesu so zaželeni manj sofisticirani,
cenejši vendar relativno zmogljivi, intuitivni in odprti
RCP sistemi.
V literaturi je mogoče zaslediti komercialno
dobavljiva pedagoška učila (npr. [2], [3], [4]),
prilagojena za vodenje enosmernih in izmeničnih
motorjev, pri čemer je omogočeno blokovno
programiranje. Algoritmi vodenja se v takšnih učilih
večinoma izvajajo na osebnih računalnikih z vgrajenimi
vhodno/izhodnimi karticami, zato so ti sistemi premalo
zmogljivi in tako niso primerni za vodenje hitrih
dinamičnih sistemov. Da bi se izognili tem slabostim, so
bili na Fakulteti za elektrotehniko, računalništvo in
informatiko Univerze v Mariboru, izdelani RCP-sistemi
vodenja (DSP-2 kartica, DSP-2 pedagoško učilo, DSP-2
robotski krmilnik), ki temeljijo na digitalnem signalnem
procesorju (DSP). DSP-2 pedagoško učilo (DSP-2 LM)
se uporablja predvsem za vodenje enosmernih in
izmeničnih motorjev, medtem ko je robotski krmilnik
DSP-2 (DSP-2 RC) namenjen vodenju večosnih
mehatronskih sistemov. Za te sisteme vodenja je bila
izdelana programska podpora, ki omogoča hitro in
preprosto programiranje z uporabo uveljavljenega
blokovno orientiranega programskega paketa
MATLAB/Simulink. Sistemi vodenja DSP-2 temeljijo
na signalnem procesorju Texas Instruments (TI) C32.
Čeprav nastanek družine signalnih procesorjev C3x sega
v leto 1990, TI še razvija in izdeluje posamezne
procesorje omenjene družine, vendar pa proizvajalec ni
nikoli razvil operacijskega sistem za to družino. V
članku je predstavljena implementacija prosto
dostopnega operacijskega sistema (OS) realnega časa na
robotskem krmilniku DSP-2. Dodatno k realizaciji
»porta« je bila realizirana tudi podpora za
MATLAB/Simulink. Podpora omogoča preprosto
kreiranje opravil v programu Simulink in hitro
implementacijo večopravilnih algoritmov na robotskem
krmilniku DSP-2.
Članek je sestavljen takole: v poglavju 2 je na kratko
predstavljena uporabljena strojna in programska
oprema. Poglavje 3 se navezuje na operacijske sisteme
realnega časa. V poglavju so podana merila za izbiro
operacijskega sistema realnega časa, opisan je izbran
operacijski sistem in primerjava le-tega z RT-Linux OS
realnega časa. Poglavje 4 opisuje primer uporabe
implementiranega operacijskega sistema realnega časa
pri vodenju dvoosnega mehatronskega sistema.
2 Robotski krmilnik DSP-2
2.1 Strojna oprema
Robotski krmilnik DSP-2 (slika 1) vsebuje  periferijo, ki
je potrebna za upravljanje štiriosnih sistemov. DSP-2
RC vsebuje naslednje pomembnejše komponente:
o stikalni napajalnik z vhodno napetostjo 12 V (9
do 20 V).
o 4 x RS-422 vhod za inkrementalni dajalnik (a,
b in referenca)
o 4 x 12-bitni analogni vhod (± 10 V)
o 4 x 12-bitni analogni izhod (± 10 V)
o 8 galvansko ločenih logičnih izhodov (12 V)
o 16 galvansko ločenih logičnih vhodov (12 V)
o CAN vmesnik
o USB vmesnik
o Ethernet vmesnik
2.2 Programska oprema
Za DSP-2 sisteme vodenja je bila razvita
MATLAB/Simulink podpora [5]. Ta vsebuje nabor
Simulink blokov, ki so specifični za DSP-2 sisteme in
ob uporabi Real-Time Workshopa omogočajo preprosto
programiranje DSP-2 sistemov s programom
MATLAB/Simulink. Primer Simulink blokov za
robotski krmilnik DSP-2 je prikazan na sliki 2. Več o
blokovnem programiranju in uporabi DSP-2 sistemov v
pedagoškem procesu je v [6] in [7].
3  OS realnega časa
Z razvojem računalništva sta se splošno gledano razvila
dva tipa operacijskih sistemov: (1) splošnonamenski
operacijski sistemi (General-Purpose Operating
Systems - GPOS), kot sta na primer UNIX in Windows,
in (2) manjši, kompaktnejši operacijski sistemi realnega
časa (Real-Time Operating Systems - RTOS) kot je npr.
VxWorks. RTOS  so operacijski sistemi, ki se od GPOS
razlikujejo predvsem po manjši porabi pomnilnika, po
hitrejšem in zanesljivejšem izvajanju, ter po veliki
stopnji prilagodljivosti. Večina OS realnega časa
omogoča vključitev ali izključitev določenih komponent
operacijskega sistema, s čimer je mogoče doseči dobro
prilagoditev RTOS glede na uporabljeno strojno opremo
in samo aplikacijo [8].
Podjetje Texas Instruments je razvilo operacijski
sistem realnega časa DSP/BIOS za DSP platforme
TMS320C6000, TMS320C5000 in TMS320C28x.
Družina signalnih procesorjev C3x ni podprta s tem
operacijskim sistemom, je pa na trgu nekaj podjetij, ki
ponujajo OS realnega časa za to družino signalnih
procesorjev, kot so Precise Software Technologies
(MQX™ RTOS), Eonic Systems (Virtuoso), Spectron
Microsystems (SPOX), CMX Systems (CMX-RTX
RTOS). Žal so takšni sistemi precej dragi, saj stanejo
10.000 $ in več.
138    Hercog, Kapun, Jezernik
3.1 Izbira operacijskega sistema
Pri izbiri ustreznega operacijskega sistema za robotski
krmilnik DSP-2 so bila pomembna predvsem sledeča
merila:
• izvorna koda OS mora biti prosto dostopna;
• koda OS mora biti napisana v programskem
jeziku C;
• OS mora biti dovolj kompakten (majhna
zahteva po pomnilniku), da ga je mogoče
implementirati na vgrajenem krmilniku DSP-2;
• OS mora vsebovati vsaj osnovne komponente
operacijskega sistema (razvrščevalnik,
sporočilne vrste in semaforje);
• če so za delovanje in analizo OS potrebna
dodatna orodja, naj bodo le-ta podprta v okolju
Windows - zaradi lažje integracije OS z
obstoječim sistemom DSP-2, saj razvojno
orodje za DSP-2 temelji na okolju Windows;
Izmed prosto dostopnih sistemov je bil izbran
FreeRTOS OS realnega časa, saj je ustrezal vsem
podanim zahtevam.
3.2 FreeRTOS OS realnega časa
FreeRTOS [9] je preprost, prenosljiv in zgoščen
operacijski sistem in je prilagojen za vgrajene sisteme z
malo pomnilnika. Izvorna koda operacijskega sistema
FreeRTOS je zaščitena z licenco z izjemo GNU GPL
(General Public License). Večina kode operacijskega
sistema je napisana v programskem jeziku C. Takšna
koda sicer ni tako optimalna kot zbirna koda, vendar je
koda lažje berljiva in preprosto prenosljiva na različne
platforme. Zbirna koda je tako uporabljena le tedaj, ko
je uporaba le-te neizogibna (npr. pri menjavi kontekstne
vsebine).
3.3 Primerjava operacijskih sistemov FreeRTOS
in RT-Linux
V zadnjem času je v vgrajenih aplikacijah mogoče
zaslediti pogosto uporabo operacijskega sistema
realnega časa RT-Linux. V nadaljevanju je na kratko
opisana primerjava med operacijskima sistemoma RT-
Linux in FreeRTOS [10]:
• Velikost: FreeRTOS je prilagodljiv OS
realnega časa in je bil namensko pisan za
vgrajene sisteme, zato zavzame zelo malo
pomnilnika. Osnovna aplikacija, ki se izvaja na
procesorju AVR, zavzame npr. le 4.4 kB.  RT-
Linux je prav tako zelo prilagodljiv RTOS,
vendar se velikost potrebnega pomnilnika v
večini aplikacij meri v MB.
• Platforme: FreeRTOS je bil do zdaj uspešno
implementiran na različnih vgrajenih sistemih
kot so mikrokrmilniki in DSP, medtem ko je
RT-Linux mogoče zaslediti na platformah x86
in računalnikih PowerPC.
• Komponente OS: FreeRTOS vsebuje le
osnovne komponente operacijskega sistema
(razvrščevalnik, sporočilne vrste in semaforje),
medtem ko RT-Linux ponuja poleg osnovnih
komponent še številne dodatne komponente in
servise: mrežna podpora, grafično okolje
(X11), spletni strežnik, itd. (te komponente se
izvajajo v okolju Linux in tako niso del RT-
Linuxa).
• Razvrščevalnik: FreeRTOS uporablja
razvrščanje po prioriteti s prekinjanjem, pri
čemer si opravila z isto prioriteto enakomerno
delijo procesorski čas. RT-Linux ponuja več
različnih razvrščevalnikov. Ko se izvaja
opravilo v ozadju (idle task), se izvaja jedro
Linux.
RT-Linux ni bil izbran predvsem zato, ker za svoje
delovanje potrebuje več pomnilnika, kot ga premore
robotski krmilnik DSP-2.
3.4 FreeRTOS na DSP-2 robotskem krmilniku
Dodatno k implementaciji FreeRTOS OS realnega časa
na krmilniku DSP-2 je bila realizirana tudi gradnja
Simulink blokov, ki omogočajo preprosto in hitro
Slika 1: Robotski krmilnik DSP-2
Figure 1:  DSP-2 robotic controller
Slika 2: Nabor Simulink blokov za DSP-2 robotski krmilnik
Figure 2: Simulink blockset for the DSP-2 Robotic Controller
Implementacija in uporaba prosto dostopnega operacijskega sistema realnega časa na vgrajenem robotskem krmilniku 139
izvedbo večopravilnih algoritmov vodenja na
omenjenem ciljnem sistemu z uporabo programa
MATLAB/Simulink. Ta nabor Simulink blokov (»DSP-
2 Task Blockset« - slika 3) vključuje bloke za kreiranje
opravil, kreiranje in uporabo semaforjev, kreiranje in
uporabo sporočilnih vrst itd. Primer uporabe je prikazan
na sliki 4.
4 Primer uporabe na vodenju dvoosnega
mehanizma
4.1 Eksperimentalni sistem
Na sliki 4 je prikazan eksperimentalni sistem, ki je
sestavljen iz DSP-2 RC, dvoosnega mehanizma in dveh
analognih tokovnih regulatorjev.
Dvoosni mehanizem sestavljata dve rotacijski osi, ki
sta povezani v ravninsko robotsko roko [11]. Prvo os
poganja servomotor prek zobniškega prenosa. V
nasprotju z navadno izvedbo, kjer je pogonski motor
drugega člena nameščen v njegovem sklepu, se pri
opisanem mehanizmu le-ta nahaja na mirujočem delu
mehanizma. Pogon drugega člena tako tvori servomotor
v kombinaciji z zobniškim in jermenskim prenosom.
Prednost takšne konstrukcije je bistveno zmanjšanje
mase gibajočih se delov in posledično izboljšanje
dinamičnih lastni mehanizma. Kot servomotorja sta
uporabljena enosmerna motorja s trajnimi magneti in
rotorjem brez železnega jedra. Meritev zasuka
posamezne osi omogočata motorjema prigrajena
inkrementalna dajalnika.
Za pogon servomotorjev je uporabljena analogna
tokovna regulacija, ki zagotavlja generiranje gladkega
navora. Pri analogni izvedbi namreč tok motorja ne
vsebuje valovitosti, tipične za tokovne regulacije,
realizirane s stikalnimi pretvorniki. Tokovno regulacijo
sestavljajo vhodni diferenčni ojačevalnik, odštevalnik
referenčne in dejanske vrednosti toka, PI regulator,
močnostni ojačevalnik ter merilnik toka. Na tiskanini
tokovnih regulatorjev se nahajata tudi pretvorniški vezji
za pretvorbo izhodnih sinusnih signalov
inkrementalnega dajalnika v pravokotne pulze.
4.2 Izvedba poskusa
Cilj zadane naloge je vodenje vrha dvoosnega
ravninskega mehanizma po točkah na navidezni elipsi v
zunanjem koordinatnem sistemu. Uporabljen je gib
točka-točka, pri čemer se osi mehanizma gibljeta po
sin2 pospeškovnem profilu. Kot regulacijski algoritem je
uporabljena metoda izračunanega navora.
Operacijski sistem omogoča delo z večopravilnimi
sistemi, pri čemer so atributi n-tega opravila
maksimalen čas izvajanja opravila Cn, perioda opravila
Tn in prioriteta opravila Pn. Maksimalen čas izvajanja
opravila določimo s časovno analizo algoritma opravila.
Periodičnost opravila ne pomeni periodičnosti opravila
v klasičnem pomenu, temveč da se opravilo znotraj
časovnega intervala ( )1 ,m T mTn n−   m ∈ℕ  izvede
natanko enkrat. Na DSP-2 RC so opravila razvrščena po
fiksni prioriteti s prekinjanjem. Razvrščanje s
prekinjanjem temelji na periodičnem urinem taktu Ttick.
Urin takt sproži razvrščevalnik, ki določi opravilo, ki se
bo izvajalo v naslednji periodi urinega takta.
Večopravilni sistem deluje pravilno, če so vsa opravila
izvedljiva in če so podatki med opravili ustrezno
sinhronizirani. Izvedljivost opravil zagotavlja pravilno
izbrana perioda urinega takta glede na atribute opravil.
V smislu večopravilnega sistema lahko nalogo
vodenja razdelimo na tri opravila, in sicer:
Opravilo 1: določitev točk na elipsi,
Opravilo 2: računanje referenc,
Opravilo 3: računanje regulacijskega algoritma.
Točke na elipsi določimo z uporabo števca xD, ki
periodično šteje od vrednosti 0 do vrednosti N, pri
čemer je N število točk na elipsi. Pri vsakem povečanju
števca določimo koordinati točke po (1), kjer sta a in b
polosi elipse. Algoritem preverja dimenziji s strani
uporabnika vnesenih polosi glede na delovno območje
mehanizma in ju po potrebi nastavi na prevzeti
vrednosti.
2 2
cos sinx a xD y b xD
N N
π π
= ⋅ = ⋅
   
   
   
(1)
Reference določajo pospešek, hitrost in položaj za obe
osi glede na izbrani pospeškovni profil (trapezni profil,
profil sin2). Uporaba pospeškovnega profila sin2 je
priporočljiva zaradi zveznosti tako prvega kot drugega
odvoda položaja, kar zagotavlja popolnoma kontrolirano
gibanje mehanizma brez kakršnih koli sunkov.
Reference se nanašajo na gibanje posameznih osi oz. na
notranje koordinate, medtem ko so tehnološke
Slika 3:  Nabor Simulink blokov »DSP-2 Task Blockset«
Figure 3: Simulink DSP-2 Task Blockset
140    Hercog, Kapun, Jezernik
koordinate ponavadi podane glede na zunanji
koordinatni sistem. Uporaba različnih koordinatnih
sistemov zahteva pretvarjanje zunanjih koordinat v
notranje koordinate, kar zahteva uporabo računsko
zahtevnih trigonometričnih funkcij.
V opravilu regulacije mehanizma se izvajajo meritve
položajev ter hitrosti za posamezno os, računanje
regulacijskega algoritma ter izdajanje krmilnih veličin
prek D/A pretvornikov na analogna tokovna regulatorja.
Kot regulacijski algoritem je uporabljena metoda
izračunanega navora, ki temelji na dinamičnem modelu
pasivnega mehanizma, določenem po Langrangeovem
postopku modeliranja. Zaradi ravninske izvedbe
mehanizma ni vpliva delovanja gravitacije, zato ima
dinamični model mehanizma obliko:
( ) ( ), ,M J q q C q q= + �� � � � �ɺɺ ɺ  (2)
kjer je:
M
�
- vektor navorov,
J  - matrika vztrajnostnih momentov,
C
�
- vektor navorov zaradi delovanja Coriolisovih sil.
Bistvo metode izračunanega navora je eksterna
linearizacija dinamike mehanizma z inverznim
dinamičnim modelom mehanizma, kateri je dodan PD
regulator, kot je prikazano na sliki 6. Pogrešek
linearizacije zaradi netočnosti parametrov dinamičnega
modela in nemodelirane dinamike pomeni motnjo,
katere vpliv lahko v omejenem obsegu zmanjšamo z
nastavitvijo parametrov PD regulatorja (KP, KV).
4.3 Prenos podatkov med opravili in
eksperimentalni rezultati
Pred samo izvedbo eksperimenta je bila narejena
časovna analiza izvajanja opravil, s katero so ocenjeni
maksimalni časi izvajanja posameznega opravila. Na
podlagi atributov opravil (tabela 1) ter časa, potrebnega
za preklop konteksta, je z algoritmom za preverjanje
izvedljivosti množice opravil določena ustrezna perioda
urinega takta, ki znaša Ttick = 300 µs.
Tabela 1: Atributi opravil
n Cn (µs) Tn (µs) Pn
1 (Opravilo1) 10 7200 1
2 (Opravilo2) 360 1800 2
3 (Opravilo3) 100 600 3
Izvedljivost opravil še ne pomeni pravilnega
delovanja večopravilnega sistema, če podatki med
opravili zaradi različnih period izvajanja opravil niso
pravilno sinhronizirani. Prenosu podatkov, pri katerem
ne prihaja do izgube podatkov, so namenjene
sporočilne vrste, ki delujejo po principu FIFO (First In
First Out) registra. Delu s sporočilnimi vrstami sta v
knjižnici DSP-2 Task Blockset namenjena dva bloka.
Blok DSP-2 Queue Send je namenjen pisanju podatkov
v sporočilno vrsto, blok DSP-2 Queue Receive pa je
namenjen branju podatkov iz sporočilne vrste. Bloka
imata statusna signala, ki naznanjata nezmožnost
pisanja v sporočilno vrsto pri bloku DSP-2 Queue Send
Dvoosni ravninski
mehanizem
DSP-2 kartica z DSP-2
robotskim krmilnikom
Analogna tokovna
regulatorja
u ,    REF1 uREF2
ENC1, ENC2
(sinusna signala)
i ,    REF1 iREF2
ENC1, ENC2
(pulzi)
Programski knji  žnici dsp2 dsp2tasklib in  (FreeRTOS)
USB, Ethernet
Slika 4:  Eksperimentalni sistem
Figure 4: Experimental system
Implementacija in uporaba prosto dostopnega operacijskega sistema realnega časa na vgrajenem robotskem krmilniku 141
oz. nezmožnost branja iz sporočilne vrste pri bloku
DSP-2 Queue Receive. Pri implementaciji algoritma
vodenja sta uporabljeni dve sporočilni vrsti. Prva je
namenjena prenosu koordinat točke na elipsi med
opravilom 1 in opravilom 2 (slika 5), medtem ko je
druga sporočilna vrsta namenjena za prenos referenčnih
vrednosti med opravilom 2 in opravilom 3.
Eksperimentalni rezultat gibanja vrha mehanizma
(slika 7), velja za gib, določen s podatki: a=0.15,
b=0.10 in N=4. Statični pogrešek med referenčno in
dejansko trajektorijo gibanja vrha mehanizma je
pričakovan, saj metoda izračunanega navora ne vsebuje
integralnega dela, ki bi odpravljal statični pogrešek.
Večina pogreška gibanja vrha mehanizma je posledica
pogreška pri gibanju druge osi, ki nastane zaradi
elastičnosti pogonskega jermena.
5 Sklep
V članku je bila predstavljena implementacija prosto
dostopnega operacijskega sistema realnega časa na
robotskem krmilniku DSP-2. V sklopu zadane naloge je
bilo izdelano ogrodje, s pomočjo katerega je bistveno
olajšana implementacija algoritmov z uporabo OS
realnega časa na DSP-2 robotskem krmilniku. Nabor
realiziranih blokov (DSP-2 Task Blockset) je zdaj
sestavni del DSP-2 knjižnice za Simulink, s čimer je
omogočena hitra izvedba algoritmov z ali brez uporabe
operacijskega sistema realnega časa na omenjenem
krmilniku. Vpeljava OS ima žal nekatere slabosti, kot
sta npr. povečana zahteva po pomnilniku (pomnilnik za
jedro OS, pomnilnik za sklad posameznega opravila) in
dodaten čas, ki je potreben za menjavo kontekstne
vsebine, zato smiselnost uvedbe operacijskega sistema v
samo aplikacijo ni trivialna, ampak zahteva podrobno
analizo aplikacije.
6 Literatura
[1] P. Horacek, "Laboratory experiments for control theory
courses: A survey," Annual Reviews in Control, vol. 24,
pp. 151-162, 2000.
[2] J. Apkarian and K. J. Astrom, "A laptop servo for
control education," IEEE Control System Magazine, vol.
24, no. 5, pp. 70-73, 2004.
[3] D. S. Bernstein, "The quanser DC motor control trainer
individual or team learning for hands-on control
education - Product Review," IEEE Control Systems
Magazine, vol. 25, no. 3, pp. 90-93, 2005.
[4] C. Rusu and I. Birou, "Matlab Graphical Interface for
the DSK243 system used to control a BLDC Motor," in
Proc. IEEE International Conference on Automation,
Quality and Testing, Robotics, 2006, pp. 452-456.
[5] D. Hercog, DSP-2 Library for Simulink User's Manual.
Maribor, Slovenia: Fac. Electr. Eng. and Comput. Sci.,
Univ. Maribor, 2006. [Online]. Available:
http://www.ro.feri.uni-mb.si/projekti/dsp2
-
+
-
+
Model ravninskega mehanizma
-+
-+
J(   ) q
q
..
q
.
q
C(   ,   )q
.
q
C(   ,   )q
.
q
J(   ) q
q
..
C
qr
..
qr
.
qr
q
.
q
KVKP
Linearizacija in PD
regulator
M
breme
Slika 6: Metoda izračunanega navora
Figure 6: Computed torque control scheme
-25 -20 -15 -10 -5 0 5 10 15 20 25
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
x [cm]
Navidezna elipsa
Referenčna trajektorija
Dejanska trajektorija
Slika 7: Gibanje vrha mehanizma pri a=15 cm, b=10 cm in
N = 4
Figure 7: Movement of the top of the robot arm at a=15 cm,
b= 10 cm and N=4
Določitev točk
na elipsi
DSP-2 Queue
Send
Parametri
(a, b, N)
xK
yK
EnableElip
QSendStat
Enable xK-1
yK-1
xK-2
yK-2 yK-n+2
xK-n+2 xK-n+1
yK-n+1
&
DSP-2 Queue
Receive
Parametri pos. profila
(v , a , v , a , t )max1 max1 max2 max2 Digital
Računanje referenčnih
pospeškov, hitrosti ter
pozicij za gib točka-točka q2
q1
q1
..
q2
.q2
q1
.
xK-n
yK-n
GibKoncan
(omogoči branje)
&
DSP-2 Queue
Send
QSendStat
..
Slika 5: Prenos podatkov med opravilom 1 in opravilom 2
Figure 5: Data transfer between Task1 and Task2
142    Hercog, Kapun, Jezernik
[6] D. Hercog and K. Jezernik, "Rapid control prototyping
using MATLAB/Simulink and a DSP-based motor
controller," International Journal of Engineering
Education, vol. 21, no. 4, pp. 596-605, 2005.
[7] S. Uran, D. Hercog, and K. Jezernik, "Experimental
control learning based on DSP-2 learning module," in
Proc. of IEEE International Conference on Industrial
Technology (ICIT), 2004, pp. 310-315.
[8] Q. Li and C. Yao, Real-Time Concepts for Embedded
Systems, CMP Books, 2003.
[9] FreeRTOS. A FREE open source RTOS for small
embedded real time systems. [Online]. Available:
http://www.freertos.org/.
[10] K. Andersson and R. Andersson, "A comparison
between FreeRTOS and RT-Linux in embedded real-
time systems," 2005, [Online]. Available:
www.streambag.se/files/ rtproj.pdf.
[11] M. Španer, "Dvoosni aktivni mehanizem,"  Zbornik 14.
Elektrotehniške in računalniške konference (ERK), pp.
247-250, 2005.
Darko Hercog je diplomiral leta 2001 na Fakulteti za
elektrotehniko računalništvo in informatiko v Mariboru, kjer
je tudi zaposlen kot asistent. Njegovo raziskovalno področje
obsega sisteme realnega časa, sisteme za hitro izvedbo
algoritmov vodenja in načrtovanje ter izvedbo oddaljenih
laboratorijev.
Aljaž Kapun je diplomiral leta 2004 na Fakulteti za
elektrotehniko računalništvo in informatiko v Mariboru, kjer
je zaposlen kot mladi raziskovalec. Ukvarja se z modeliranjem
in vodenjem servosistemov.
Karel Jezernik je diplomiral leta 1968, magistriral leta 1974
in doktoriral leta 1976 na Fakulteti za elektrotehniko Univerze
v Ljubljani. Kot docent se je leta 1976 zaposlil na Univerzi v
Mariboru, kjer je v letu 1985 postal redni profesor in vodja
Inštituta za robotiko. Težišče njegovega raziskovalnega in
pedagoškega dela je na področju avtomatskega vodenja,
robotike, energetske elektronike in električnih motornih
pogonov.